Hoewel er uit de Klassieke Oudheid gevallen bekend zijn waar signalen gehesen werden, is het niet zeker of die signalen met behulp van vlaggen gegeven werden. Het is bekend dat in de Romeinse tijd vlaggen werden gebruikt voor het doorgeven van signalen, dus als semafoor. In de Middeleeuwen werden vlaggen gebruikt als identificatie van de leider. Omdat de veldslagen complexer werden, gingen leiders vlaggen met eigen symbolen gebruiken.

Vandaag de dag worden vlaggen nog steeds voor dat doel gebruikt. Dergelijke vlaggen worden standaards genoemd. Vlak voor de kruistochten ontstond in Vlaanderen de gewoonte de symbolen ook op het schild te voeren. Hieruit is de heraldiek voortgekomen, waarin de wapenschilden een soortgelijke functie hebben. Landen, provincies, staten, steden, dorpen, bedrijven en organisaties hebben heden ten dage hun eigen vlag om hun geschiedenis of hun doelstellingen te symboliseren.

Tijdens veldslagen was de vlag een cruciaal onderdeel van de strijd. Een eenheid werd gevormd achter de vlag. Het veroveren van de vlag van de vijand heeft daardoor een zekere triomf, een aanduiding dat de eenheid verslagen is. Nog altijd zijn er vlaggen en vaandels, veroverd bij veldslagen in het verleden, die de landen die ze nu bezitten, hoewel ze nu op vriendschappelijke voet leven, niet willen teruggeven.